В предложении допущена грамматическая ошибка: в приведенное Вами односоставное безличное предложение нельзя ввести деепричастный оборот.

Тире нужно: Не жили богато — нечего начинать.

Сочетание как ни в чем не бывало не требует обособления: Девушка как ни в чем не бывало широко улыбается.

Слово боязно отмечено в словарях как разговорное, оно может быть использовано в непринужденной устной речи и при передаче такой речи на письме: мне стало жутко и боязно вдруг. Обратите внимание: слово вдруг не обособляется.

Слово боязливо употребляется как наречие, например: боязливо поглядывать по сторонам; шел, боязливо озираясь. Сказать мне стало боязливо нельзя.

Обе формы сказуемого возможны.

В связи с использованием во второй части предложения формы мн. ч., в первой части тоже нужно мн. ч.: Сколько людей стали бы счастливее, если бы они чаще обнимались.