Запятая не нужна.
Вы правы, при передаче устной речи вежливое вы, обращённое к одному человеку, принято писать со строчной буквы. Эта практика отражена, например, в многочисленных изданиях русской классической литературы.
Приведенные Вами формы глаголов - это полноправные формы инфинитива. Постфикс -ся после формообразующего суффикса -ть (являющегося признаком инфинитива) не меняет грамматической формы слова.