Верно: молоть кофе - мелю кофе.
В "Большом толковом словаре русского языка" приводится аналогичный пример: молоть мясо, молоть фарш. Так что сочетание молотый чеснок возможно. Если возникают сомнения, можно перефразировать: измельченный чеснок.
Не ищите во всем логику. Сложившаяся литературная норма: молоть, но мелю, мелет, мелют.
Согласно толковому словарю, глагол молоть имеет не только значение "дробить, размельчать", но и "получать что-л. в результате дробления, измельчения чего-л.": молоть муку, молоть фарш. Так что и образование прилагательного вполне логично.