Имя существительное, которому предшествует два или несколько определений, указывающих на разновидности предметов, ставится в форме единственного числа, если перечисляемые разновидности предметов или явлений внутренне связаны. Таким образом, верно: на правом и левом берегу.
Поставленная запятая нужна.
Правильно слитное написание: правоустанавливающий.
Верно: писаное, писаные.