И то и другое. Лапка - часть ноги насекомого.
http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Insectanatomydiagram.svg?uselang=ru
Оба слова можно употреблять.
Вы правы, следует писать раздельно.
Ошибка в употреблении деепричастия.
Спасибо за замечание! Разнобой в ответах устранен.