Идти - однократное действие, ходить - многократное.
Во всех случаях запятая нужна, она ставится между главным и придаточным предложением.
Верен второй вариант.
Правильно: класть, положить.
Ложись – форма повелительного наклонения глагола ложиться. Этот глагол (и эта форма глагола) соответствует литературной норме.
Оба варианта верны, причем второй можно считать устаревающим.