Правильно раздельное написание: мил человек.
Вы абсолютно правы.
Да, запятая нужна. Пунктуация верна.
Корректно: зарегистрировано под номером 551.
Запятая нужна: она выделяет деепричастный оборот.
Для обиходной речи это не ошибка. Но в юридическом языке используется именно второй названный Вами оборот речи.